Albar Berbagi Ilmu

Postingan berikut ini ane share ilmu yg ane dapat dari pololu (www.pololu.com )… ya algoritmanya cukup menarik buat dipelajari… apalagi temen2 yg baru saja memulai ingin membuat robot cerdas pencari jalan singkat ditengah kerumitan jalan layaknya sebuah maze. Nah tidak perlu berlama lagi langsung saja temen2 pelajari algoritma nya dengan mengunduh file nya di link berikut http://www.pololu.com/file/0J195/line-maze-algorithm.pdf ato sedot disini dan teman2 bisa juga baca penjelasan algoritmanya dari-ku berikut ini.

Metode Telusur Kiri :

Posisi	Perilaku (behavior) dan strategi penyelesaian maze	Memori
A	Robot berangkat dari home menuju target dengan menggunakan metode telusur kiri.	-
B	Pada posisi ini, sensor mendeteksi adanya perilaku “persimpangan tiga kekanan”, maka yang dilakukan robot adalah berjalan lurus dan menyimpan memori navigasinya dengan kode “S”.	S
C	Pada posisi ini, sensor mendeteksi adanya perilaku “jalan buntu” , maka yang dilakukan robot adalah berbalik arah dan menyimpan memori navigasinya dengan kode “U”.	U
D	Pada posisi ini, sensor mendeteksi adanya perilaku “persimpangan tiga kekiri”, maka yang dilakukan robot adalah belok kiri dan menyimpan memori navigasinya dengan kode “L”.	L
E	Pada posisi ini, sensor mendeteksi adanya perilaku “persimpangan per-empat-an”, maka yang dilakukan robot adalah belok kiri dan menyimpan memori navigasinya dengan kode “L”.	L
F	Sama dengan kondisi pada posisi C.	U
G	Sama dengan kondisi pada posisi E.	L
H	Sama dengan kondisi pada posisi C dan F.	U
I	Sama dengan kondisi pada posisi E dan G.	L
J	Sama dengan kondisi pada posisi D.	L
K	Robot berhenti karena target telah ditemukan.	-

Dari hasil penjelajahan robot menggunakan telusur kiri pada track maze maka terbentuklah rekaman memori navigasi dengan kode berikut dan di sederhanakan menjadi “RRL”. Itu artinya bahwa disetiap persimpangan dimulai dari keberangkatan robot diperoleh arah navigasi ke kanan (R) untuk simpang pertama, ke kanan (R) untuk simpang yang kedua dan ke kiri (L) untuk simpang yang ketiga.